Ο Όμηρος αποτελεί την πρώτη πηγή που παραθέτει στοιχεία σχετικά με τον κόλπο του Τολού και την αρχαία Ασίνη. Σύμφωνα με διάφορες πηγές, το σημερινό Τολό χτίστηκε κοντά στα ερείπια της αρχαίας πόλης. Στην περιοχή αυτή, επιβιώνουν κάποια τμήματα του τείχους της αρχαίας ακρόπολης. Περίπου το 700 π.Χ., η περιοχή σχεδόν εγκαταλείπεται, μέχρι τον 3ο αιώνα π.Χ., όταν παρατηρείται νέα εγκατάσταση ανθρώπων. Κατά τη βυζαντινή περίοδο, η περιοχή αξιοποιεί το λιμάνι της και επικρατεί νέα πληθυσμιακή αύξηση. Το 1204 μ.Χ., κατά την εποχή των Σταυροφόρων, οι Φράγκοι καταλαμβάνουν ολόκληρη την περιοχή. Αργότερα, το 1389 μ.Χ., οι Βενετοί κατακτούν το Τολό, το οποίο χρησιμοποιούν ως δεύτερο ναυτικό σταθμό για το στόλο τους έως το 1540 μ.Χ., όταν παραχωρείται στους Οθωμανούς. Το 1686, η Βενετική ομάδα, με τον αντιναύαρχο Μοροζίνη, ξεκινά με στρατευματικές δυνάμεις να πολιορκήσει το τουρκοκρατούμενο Ναύπλιο. Ως σημείο κατάλληλο για να δεχτεί τις δυνάμεις του και να αποτελέσει ορμητήριο της εκστρατείας, επιλέγεται ο κόλπος του Τολού ως το πιο ασφαλές λιμάνι της περιοχής, ενώ η παραλία μπορεί να χρησιμοποιηθεί σαν καταυλισμός του στρατεύματος. Μετά την επιτυχή έκβαση της εκστρατείας και μέχρι το 1718 που η περιοχή έπεσε ξανά στα χέρια των Τούρκων, το Τολό χρησιμοποιήθηκε ως υποσταθμός του Ενετικού Στόλου. Κατά τα χρόνια της Τουρκοκρατίας, λειτουργούσε επίσης το Δασκαλείο, στο ομώνυμο νησί του κόλπου, όπου προσπαθούσαν να διδάξουν κρυφά στα παιδιά τη γλώσσα και την ιστορία. Αργότερα, στο Τολό, παραχωρήθηκε γή σε πρόσφυγες από την Κρήτη, οι οποίοι προσπάθησαν να αποφύγουν τις εκκαθαριστικές επιχειρήσεις του νέου κατακτητή, του Αιγύπτιου αντιβασιλέα Μωχάμεντ Αλή. Σε αυτόν είχε παραχωρηθεί το νησί ως αντάλλαγμα των υπηρεσιών του στους Οθωμανούς. Με Βασιλικό Διάταγμα το 1834, ιδρύθηκε στο λιμάνι του Τολού μια πόλη με το όνομα Μινώα, προς τιμήν του βασιλιά της Κρήτης Μίνωα. Μετά την απελευθέρωση της Κρήτης, όσοι πρόσφυγες παρέμειναν στην περιοχή επικεντρώθηκαν στη μεγάλη τους αγάπη, τη θάλασσα, και δημιούργησαν ένα μικρό, γραφικό, ψαράδικο χωριό. Το 1916, αυτό το χωριό εξελίχθηκε στην κοινότητα Τολού. Αυτή η σχέση συνεχίζεται έως σήμερα, καθώς το Τολό διαθέτει τον μεγαλύτερο αλιευτικό στόλο στην Αργολίδα. Σύμφωνα με την παράδοση, η ονομασία της περιοχής αποδίδεται σε έναν Φράγκο Επίσκοπο, τον Τζων Τόλο, που έζησε για χρόνια στην περιοχή γύρω στο 1200 μ.Χ. και εντάφιαστεί στην κορυφή του βουνού της Ρόμβης. Κατά μια άλλη εκδοχή, κατά την περίοδο της ενετοκρατίας, ονομάστηκε Port d Aulon (Λιμάνι της Αυλώνας). Με την πάροδο του χρόνου μετονομάστηκε σε Τωλόν και σήμερα πλέον ονομάζεται Τολό.